Nacido Guido di Pietro, en Mugello, al norte de Florencia, Angelico era conocido por varios nombres, entre ellos Beato Angelico, Fra Giovanni da Fiesole, Fra Giovanni Angelico y el Beato. Fue honrado oficialmente por este título varios siglos después de su vida, por el Papa Giovanni Paolo II (1920-2005). Sus obras religiosas fueron muy apreciadas en todo el curso de su vida, según nos informa el gran biógrafo renacentista Giorgio Vasari (1511-1574), "es imposible elogiar demasiado el Beato... cuyas pinturas estaban hechas con tanta facilidad y devoción".
Uno de los primeros maestros de Angelico puede haber sido Lorenzo Monaco (1370-1452), florentino. Monaco había sido influenciado por la escuela de pintura de Siena y pasó estas influencias a Angelico. Sus primeras obras conocidas son un retablo para la Certosa de Florencia y unos frescos para el convento dominicano de Cortona, donde realizó la Anunciación, y varios retablos para el convento de Fiesole, incluyendo la Coronación de la Virgen, Virgen con el Niño entre santos, y la parte inferior de Cristo en majestad.
Las otras obras florentinas incluyen las comisiones para Santa Trinita, donde pintó la majestuosa Deposición, para Santa Maria degli Angeli, para la cual realizó el Juicio Final, y para Santa Maria Novella, para la cual ejecutó el retablo de la Coronación de la Virgen. Esta última se encuentra en los Uffizi, así como la Virgen y el Niño, una de las muchas obras que realizó para el convento y la iglesia de san Marco en Florencia, entre 1436 y 1445.
Posteriormente Angelico se trasladó a Roma, donde trabajó en la Basílica de san Pedro, en Vaticano. Luego regresó a trabajar para el Palacio Vaticano, decorando la Capilla Niccolina. Entre estos encargos, el artista trabajó también en la catedral de Orvieto.
Tan Vasari así como, siglos más tarde, papa Giovanni Paolo II tuvieron una alta estima de Angelico. El papa le llamó un hombre de "perfecta integridad" y su trabajo "de belleza casi divina", mientras que Vasari escribió que él era un artista de "talento raro y perfecto".